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主要職責(zé)
1. 臂-手力控算法開發(fā)：
· 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)適用于機(jī)器人手臂的力/位混合控制、阻抗/導(dǎo)納控制算法，實(shí)現(xiàn)與環(huán)境的安全、柔順交互。
· 研發(fā)基于模型的力控策略，應(yīng)對未知環(huán)境接觸和不確定動力學(xué)。
· 探索并開發(fā)手部抓握的力控策略，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定且不損壞物體的抓取。
2. 精細(xì)操作與協(xié)作控制：
· 開發(fā)雙臂協(xié)調(diào)控制算法，完成搬運(yùn)、裝配等需要雙臂配合的任務(wù)。
· 設(shè)計(jì)與人類進(jìn)行物理協(xié)作（如共同搬運(yùn)物體）的安全控制策略。
· 實(shí)現(xiàn)基于外部力矩觀測器的碰撞檢測與反應(yīng)策略。
3. 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：
· 在仿真環(huán)境（如 MuJoCo, Isaac Sim）中搭建并驗(yàn)證臂-手交互任務(wù)。
· 將算法部署到真實(shí)機(jī)器人上，進(jìn)行從單關(guān)節(jié)到整臂、再到雙手的系統(tǒng)集成與調(diào)試。
· 設(shè)計(jì)詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)方案，量化評估算法的交互性能、安全性和魯棒性。
4. 跨學(xué)科協(xié)作：
· 與感知團(tuán)隊(duì)合作，將視覺、觸覺信息融入力控回路，實(shí)現(xiàn)“眼看-手碰”的閉環(huán)。
· 與規(guī)劃團(tuán)隊(duì)協(xié)作，為高層任務(wù)規(guī)劃提供可行的力控約束和接口。
· 與硬件團(tuán)隊(duì)協(xié)同，優(yōu)化關(guān)節(jié)扭矩 sensing 和驅(qū)動器的性能。
任職要求
1. 學(xué)歷與專業(yè)： 碩士及以上學(xué)歷，機(jī)器人學(xué)、控制科學(xué)與工程、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)等相關(guān)專業(yè)。
2. 工作經(jīng)驗(yàn)： 在機(jī)器人力控/交互控制領(lǐng)域有2年及以上相關(guān)項(xiàng)目或研究經(jīng)驗(yàn)。
3. 專業(yè)知識：
· 精通機(jī)器人動力學(xué) 及力控原理（阻抗控制、導(dǎo)納控制、力位混合控制）。
· 對 機(jī)器人狀態(tài)估計(jì)（如外力估計(jì)、接觸力估計(jì)）有深入理解。
· 熟悉常見的 抓取力學(xué) 和抓取規(guī)劃基礎(chǔ)。
4. 工程技能：
· 熟練掌握 C++ 和 Python，具備在 Linux 和 ROS/ROS 2 框架下進(jìn)行算法開發(fā)與部署的能力。
· 擁有在真實(shí)機(jī)器人系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)和控制算法的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。
5. 個(gè)人素質(zhì)： 具備出色的分析問題和解決問題的能力，對解決極具挑戰(zhàn)性的工程技術(shù)問題充滿熱情，具備優(yōu)秀的團(tuán)隊(duì)溝通和協(xié)作能力。
優(yōu)先考慮：
1. 在協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人上半身或靈巧手領(lǐng)域有直接力控算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)者。
2. 擁有 雙臂協(xié)調(diào)控制 或 人類-機(jī)器人物理交互 項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)者。
3. 熟悉 模型預(yù)測控制 在操作任務(wù)中的應(yīng)用，或有基于 強(qiáng)化學(xué)習(xí) 的交互策略開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。
4. 有使用 觸覺傳感器 并將其反饋用于力控回路的經(jīng)驗(yàn)。
5. 熟悉 MoveIt 2 等機(jī)器人操作框架及其力控?cái)U(kuò)展。