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崗位職責：
1. 多軸運動控制系統(tǒng)開發(fā)與實施：
①負責基于 Beckhoff 工業(yè) PC 與 TwinCAT 3 的 多軸運動控制系統(tǒng) 開發(fā)，包括工業(yè)機器人和外部軸（線性軸、旋轉(zhuǎn)軸）的 高精度協(xié)同控制。
②參與 軌跡離線規(guī)劃數(shù)據(jù)（Joint Space Trajectory）解析與 FIFO 機制的數(shù)據(jù)下發(fā)實現(xiàn)；優(yōu)化 FIFO 實時控制機制，確保 時鐘周期級 的關節(jié)指令穩(wěn)定下發(fā)，降低通信延遲和抖動。
2. 高精度控制技術研發(fā)：
①設計并實現(xiàn) 雙閉環(huán)控制策略（如：電機編碼器+光柵尺/環(huán)形光柵反饋），提升系統(tǒng)絕對精度。
②提升 多軸同步精度，開展 誤差建模 與 補償控制策略 設計。
③配合機器人校準與運動學補償團隊對接反饋閉環(huán)結構。
3. 控制系統(tǒng)邏輯實現(xiàn)：編寫 TwinCAT PLC 邏輯控制 程序，實現(xiàn) Beckhoff 平臺上的 PLC 邏輯控制，集成 工業(yè)自動化子系統(tǒng)（水/氣系統(tǒng)、安全監(jiān)控等）； 構建并維護各類控制子系統(tǒng)的狀態(tài)機與互鎖邏輯。
4. 接口與通信：
①負責與上位機總控系統(tǒng)、傳感器、I/O 設備進行 EtherCAT 通信集成；
②撰寫接口協(xié)議與同步策略，確保系統(tǒng)通信穩(wěn)定可靠。
5. 調(diào)試與測試：
①配合機械、電氣團隊進行 系統(tǒng)調(diào)試，提供技術支持和故障排除，解決運動控制中的振動、超調(diào)、同步性問題。
②指導安裝調(diào)試團隊完成設備接線、設備識別、參數(shù)整定與聯(lián)調(diào)；編寫調(diào)試指導文檔與標準操作規(guī)程。
6. 未來可能涉及 在線軌跡優(yōu)化（如基于視覺/力覺的動態(tài)調(diào)整）。
7. 撰寫運動控制系統(tǒng)的技術文檔，包括操作手冊、調(diào)試報告和維護指南。
8. 持續(xù)關注運動控制領域的新技術和發(fā)展趨勢，提出改進和優(yōu)化運動控制系統(tǒng)的建議。
任職要求：
1. 必須技能（硬性要求）
①本科及以上學歷（控制工程、機械電子、自動化等相關專業(yè)）。 5年+ 工業(yè)自動化運動控制開發(fā)經(jīng)驗，熟悉 機器人多軸協(xié)同控制。
②精通 Beckhoff TwinCAT 3，包括：
· NC PTP/CSP 運動控制
· EtherCAT 總線配置與優(yōu)化
· PLC 編程（ST/結構化文本）
· FIFO 實時數(shù)據(jù)流控制
③熟悉 光柵尺/環(huán)形光柵 的高精度閉環(huán)控制方法。
④有 非標自動化設備 開發(fā)經(jīng)驗，能獨立完成從需求分析到調(diào)試的全流程。
2. 優(yōu)先考慮（加分項）
①熟悉 Staubli/KUKA/ABB/FANUC 機器人底層控制協(xié)議（如 UniVAL，EtherCAT over KRL）。
②扎實的 機器人理論基礎知識，精通 運動學（復雜運動模型建模、正逆解，誤差校準及補償）、動力學、復雜曲面路徑規(guī)劃及軌跡規(guī)劃 等理論和技術。
③有 雙閉環(huán)（全閉環(huán)）控制 實際項目經(jīng)驗。
④了解 MATLAB/Simulink 運動控制仿真 或 C++/Python 運動控制算法開發(fā)。
3. 軟技能
①良好的 問題排查能力，能分析并優(yōu)化運動控制中的抖動、延遲問題。
②較強的 跨團隊協(xié)作能力，能與機械、電氣、軟件團隊高效配合。